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基于單片機的避障小車設計.doc

資料分類:設計作品 上傳會員:小木匠 更新時間:2019-11-20
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摘要:現在,汽車工業的發展變得越來越快。歐洲和其他的發達國家從70年代起就開始對無人駕駛汽車進行了研究,而我國從上世紀80年代起也開始了對于這種車的研究,雖然與國外相比還有一定的差距,但也取得了一定的成績。而智能車其中有項功能就是避障,本設計就是在這項研究的背景下展開的。

本設計是基于STC89C52RC的避障小車設計,此芯片具有加密性強、功耗低、超低價、高速、強抗干擾等特點。小車前輪轉向由舵機控制,后輪由兩個直流電機驅動。小車的電機驅動采用L298N芯片,它內含兩個H橋電路,通過對單片機輸出信號的控制來實現小車的前進、轉向、退后等功能。小車采用紅外避障,紅外線檢測到前方障礙物后返回信號給單片機,然后控制實現小車的前進、退后、轉向,以此達到避障的目的。

 

關鍵詞 單片機;避障小車;紅外傳感器

 

目錄

摘要

Abstract

1 緒論-1

1.1 課題背景與研究意義-1

1.2 本文的研究目的和主要內容-1

1.2.1 研究目的-1

1.2.2 主要內容-1

2 系統方案分析與選擇論證-2

2.1 系統設計要求-2

2.2 方案選擇-2

2.2.1 主控芯片的選擇-2

2.2.2 障礙物檢測方案的選擇-3

2.2.3 小車轉向方案的選擇-3

2.2.4 小車電機方案的選擇-3

3 硬件設計-4

3.1 STC89C52RC最小系統-4

3.1.1 主控芯片-4

3.1.3 晶振電路-5

3.1.4 復位電路-5

3.2 電源電路-6

3.3 紅外模塊電路-6

3.3.1 模塊描述-6

3.3.2 模塊參數-7

3.3.3 紅外光電管的工作原理-8

3.3.4 LM339-8

3.3.5 紅外模塊電路圖-10

3.4電機驅動電路-11

3.4.1 直流電機的簡介-11

3.4.2 L298N-12

3.4.3 H橋電路-13

3.4.4 PWM-14

3.4.5 電機模塊電路圖-15

3.5 舵機電路-15

3.5.1 舵機的簡介-15

3.5.2 舵機的各項參數-15

3.5.3 舵機的組成及工作原理-15

3.5.4 舵機的控制原理-16

3.5.5 舵機電路圖-17

4 軟件設計-17

4.1 系統總體軟件設計-17

4.2 中斷函數程序設計-18

4.3 紅外模塊程序設計-19

4.4 舵機模塊程序設計-20

4.5 電機模塊程序設計-21

5 系統調試-23

5.1 硬件調試-23

5.2 軟件調試-23

5.3 系統運行結果-24

5.3.1 紅外模塊運行結果-24

5.3.2 舵機模塊運行結果-24

5.3.3 電機模塊運行結果-26

結論-28

致謝-29

參考文獻-30

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